유형의 본관은 진주晉州, 자는 사온士溫, 호는 석담石潭이다. 아버지는 경원부사 유용柳溶이며, 어머니는 선산 임씨다. 임진왜란 때 창의사 김천일金千鎰을 따라 강화에서 활동하다가, 의주 행재소行在所에 가서 선전관에 임명되었다. 1594년 무과에 급제한 후 훈련도감에서 군사조련에 힘쓰다가 해남현감으로 나갔다. 1597년 정유재란 때 원균元均이 패전하였다는 소식을 듣고 통곡하면서, 통제사 이순신李舜臣의 막료가 되어 수군 재건에 노력하였다. 남해 앞바다에서의 전투에서는 명나라 제독 진린陳璘과 이순신의 곤경을 구하기도 하였다.
노량해전에서 적탄에 맞아 부상을 입고도, 전사한 이순신을 대신하여 전투를 지휘한 사실이 왕에게 알려져 부산진첨절제사釜山鎭僉節制使에 발탁되었다. 유형은 이순신의 신망이 두터운 인물로 1600년에 경상우도수군절도사로 임명되었으며, 1602년 삼도수군통제사가 되었다. 다시 충청도병마절도사를 거쳐, 1609년광해군 1 함경도병마절도사로 회령부사를 겸하였다. 이어서 경상도병마절도사·평안도병마절도사를 역임하고, 황해도병마절도사로 재임 중에 죽었다. 해남의 민충사愍忠祠에 제향되고, 시호는 충경忠景이다.
2권 1책의 석인본으로 1936년에 후손 유석우柳錫祐가 편집, 간행하고, 이것을 대본으로 하여 1969년에 후손 유기정柳冀貞이 재간하였다. 서문은 없고, 권말에 기정의 발문이 있다.
권1에는 시 102수가 있다. 임진왜란 때 이순신의 부장副將으로서 왜적과 싸운 경험을 바탕으로 전쟁의 참담한 실상과 그 비통한 감회를 읊은 진중시陣中詩가 많다. 〈문한음이상공부음聞漢陰李相公訃音〉·〈송별보령수김사효送別保寧倅金士孝〉 등은 당시 인물들에 대한 평가 또는 저자의 교우관계 등을 살필 수 있는 자료가 된다. 이밖에도 동지들과 창화唱和 또는 차운次韻한 시가 많다. 칠언체의 〈차삼십운환기자경次三十韻還奇子敬〉은 구성龜城에 있을 때 지은 것으로 장편의 역작이다. 한편, 〈제화병팔수題畫屛八首〉·〈영화詠畫〉·〈제화題畫〉 등 그림을 소재로 하여 예술적 감각을 섬세하게 부각시킨 작품들이 있다.
권2~3은 소疏·서書 2편이 있다. 소疏 2편은 1598년(선조 31) 경상좌수사慶尙左水使를 사직하면서 올린 상소와 1602년 삼도통제사三道統制使에 임명되었을 때 올린 사직소이다. 특히 〈사통제사소辭統制使疏〉에는 이순신과 원균의 일에 대하여 자신의 입장과 소신을 밝힌 내용이 있어서 좋은 참고자료가 된다. 서書는 아들 유충걸柳忠傑에게 보낸 서찰 2편뿐으로, 안부를 전하는 내용이다.
부록으로 만장輓章·유사·기문·배위사조자손配位四祖子孫·어제문御祭文·신도비 등으로 구성되어 있다. 신도비명은 김상용金尙容이 찬한 것이며, 끝에는 아들 충걸忠傑의 《금사실기錦沙實記》가 함께 수록되어 있다.